愛(ài)普生GGPM61六軸陀螺儀模組是一款新推出的專用于服務(wù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)傳感器芯片，作為諸如AGV智能搬運(yùn)機(jī)器人、智能割草機(jī)器人、自動(dòng)駕駛汽車等服務(wù)類移動(dòng)機(jī)器人的高精度偏航角陀螺儀導(dǎo)航模塊，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的姿態(tài)感知控制。
EPSON的GGPM61和此前GGPM01不同，內(nèi)部集成的是愛(ài)普生高精度六軸軸（三方向軸，三方向加速度），而GGPM01內(nèi)部集成的是單軸的XV7011BB，后者的主要用途是掃地機(jī)器人這類平整度高的應(yīng)用場(chǎng)景。而GGPM61的應(yīng)用場(chǎng)景可以拓展到室外草地，路面等高低不平的工作環(huán)境，依然保持對(duì)機(jī)器人良好的姿態(tài)控制。
EPSON陀螺儀模組模塊內(nèi)置的是石英晶體為基礎(chǔ)材料的慣性測(cè)量單元（IMU），相對(duì)于機(jī)械陀螺儀或者光線陀螺儀，具有高穩(wěn)定高可靠低功耗以及價(jià)格優(yōu)勢(shì)，為各類生活服務(wù)機(jī)器人的普及提供了有力支撐。

GGPM01慣性導(dǎo)航模塊有兩種接口，分別是分別是并口I2C模式和串口UART模式，用戶可以根據(jù)自身實(shí)際需要選擇。
1、UART接口：當(dāng)Pin1，Mode/INT腳在上電過(guò)程中保持為低電平的情況下，模組進(jìn)入串口通訊模式。


2、I2C/IIC接口：當(dāng)Pin1外接上拉電阻，并且保證在上電過(guò)程中為高電平的情況下，模組進(jìn)入I2C通訊模式。支持100KHZ的標(biāo)準(zhǔn)通訊模式或者400KHZ的快速通訊模式I2C的地址為0x6A。

需要說(shuō)明的是，無(wú)論哪種接口模式，在使用者都建議在供電端增加一對(duì)10uF//0.1uF左右的去耦電容，改善電源供電端的供電質(zhì)量。